产品简介

华测 RV50 多源融合真值系统RV50 是 LiDAR SLAM+IMU+RTK 深度融合的全新真值系统，RV50 真值系统以高精度 RTK 定位结果为原点，及数据源，实现 LiDAR SLAM+IMU+RTK的深度融合解算，实现室外内真值一体化验证，在输出高精度 3D 点云建图的同时保障了场景空间任意点位均满足 5 厘米的测量精度

华测 RV50 多源融合真值系统

华测 RV50 多源融合真值系统

RV50 是 LiDAR SLAM+IMU+RTK 深度融合的全新真值系统，RV50 真值

系统以高精度 RTK 定位结果为原点，及数据源，实现 LiDAR SLAM+IMU+RTK

的深度融合解算，实现室外内真值一体化验证，在输出高精度 3D 点云建图的同

时保障了场景空间任意点位均满足 5 厘米的测量精度

RV50 在本方案中具备以下优势：

1)多源数据融合技术，城市复杂环境下精度媲美百万级卫惯真值产品

RV50 拥有 LiDAR SLAM+IMU+RTK 多源数据融合技术，相比传统的卫惯

组合，增加 LiDAR SLAM 技术，在城市复杂环境下 IMU 和 SLAM 融合推导，

提高精度保持能力，且 SLAM 在场景特征丰富的室内，有更强的相对定位精度

在室外遮挡环境，SLAM 的相对定位精度的保持能力，能有效辅助 GNSS 定位

系统整周模糊度估计，抑制周跳，缓解多路径效应干扰。

首先，传统的卫惯组合真值设备是根据车辆的运动轨迹建立模型，在卫星信

号受到遮挡的情况下，根据惯导模型拟合前进轨迹，从而获取的真值系统，因此

传统的卫惯组合遇到非规则的运动，如机器人突然的转向、停止等非渐变式运动

时效果不佳，RV50 依靠 LiDAR SLAM+IMU+RTK 融合技术，根据连续点云数

据中的特征点进行匹配和跟踪，反向计算出机器人在不同时刻之间的位置关系，

进而确定其准确位姿，尤其是城市环境越复杂的场景下，点云特征点明显，拥有

SLAM 多源融合技术的 RV50 位姿更准确。

其次，传统的卫惯组合定位、发散、定位失败，是无法救回。但 RV50 带有

SLAM 的回环技术，使用全局优化，是可以把极限情况定位不准或者异常定位结

果，重新纠正回来。

第三，传统卫惯组合里的 IMU 有个非常重要的指标，叫零偏稳定性，但是

哪怕百万级别的光纤陀螺，也仅有 0.01°/h，因为传感器本身的白噪声，输出零

偏值，在绝对静止时定位结果也会存在跳变，而 SLAM 弥补该系统不足。

结论：在渐变式的车辆场景下，精度媲美百万级卫惯真值产品；在运动轨迹

多变场景下，RV50 真值设备远胜于百万级卫惯真值产品。

2)室内真值系统解决方案，室内外一体效率高

目前市面上没有合适用于室内真值的解决方案，如用全站仪，使用复杂且效

率低下，我们不认为是一个好的解决方案。而 RV50 带有 SLAM 技术，起源于

机器人的建图与定位，是最合适的定位技术路线。RV50 将华测导航 20 年的 RTK高精度定位技术与 SLAM 技术融合，做到复杂多场景下的室内外无缝自主切换

3）同步输出高精度点云+三维模型，用于相机等传感器标定

RV50 不仅仅是一套只会输出 POS 的真值系统，更是一套能够获取绝对精

度 5cm，相对精度 1cm 的高精度地图采集器，同步输出 3D 高精度点云以及

MESH 模型，基于点云和模型可以用于点云数据对比、相机标定等多场景应用

需求

作业流程

采用 RV50 多源融合真值系统产品方案，5 分钟外业+30 分钟内业便高质量

的完成一个样地的计算工作，整体作业流程如下：

图 5 RV50 真值系统作业流程图

1、首先对现场进行勘察，明确范围与机器人可进行采集的安全路线。

2、在机器人上安装 RV50，1 分钟内完成初始化后，一键开启扫描，等待

卫星信号固定后进入采集。

3、按照规划路线行进，5 分钟完成整个测区的扫描。

第 10 页

4、扫描过程中通过 RV50 搭配的平板实时查看扫描情况，以确保采集到的

3D 点云数据完整性。

5、扫描后，走出测区，等待卫星信号固定后，结束工程，完成保存。

6、数据采集完成后，RV50 连接到电脑，通过华测自研数据解算软件进行

数据拷贝，实时能获取 POS 真值轨迹。30 分钟内便可得到高精度的 3D 点云建

图以及后处理的高精度 POS 真值轨迹。